立体视觉和三维激光系统的联合标定方法 copy

# 立体视觉 # 三维激光 # 移动机器人大小：0.66M | 页数：8 | 上架时间：2023-06-08 | 语言：中文

上传者: wpxc666666

撰写机构: 仪器仪表学报

出版日期: 2023-06-08

摘要：

双⽬⽴体视觉和三维激光扫描是移动机器⼈环境探测与建模的常⻅传感测量⽅法"为实现两个系统的数据融合应⽤，必须为⼆者的测量坐标系建⽴数学关系，即对其进⾏传感器之间的位姿联合标定"为此提出了⼀种基于三维特征点距离匹配的联合标定新⽅法，设计了⼀种镂空棋盘格作为标定板"使⽤双⽬⽴体相机提取棋盘格⻆点三维坐标信息，使⽤激光测距雷达扫描获取镂空区域中⼼点三维坐标，最终通过最⼩化两组特征点的理论与实际测量距离的平⽅差获取两传感器坐标系之间的旋转矩阵和平移向量"进⾏的联合标定测量实验结果表明了该⽅法的准确性和可靠性"

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