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减速器/传动机构是人形机器人关节的核心零部件之一。关于关节里的减速器/传动机构，目前市场更多地从自下而上的角度对比分析不同减速器/传统机构的产品性能、竞争格局，但我们自上而下地从人形机器人整体的设计要求、不同关节的设计目标、减速器/传动机构的选择逻辑进行分析。我们认为人形机器人关节的设计是重量、惯性、负载、顺应性和经济性之间的权衡，旋转关节机械设计更简单，综合性能优异，在人形机器人关节广泛使用，其中谐波减速体积小，质量轻，应用最为广泛；线性关节可通过结构形成闭合运动链，增加结构刚度，提高机器人质心高度，减小腿部末端惯性，提升动态运动性能。
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