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Simultaneous Localisation and Map (SLAM) building algorithms, which rely on random vectors to represent sensor measurements and feature maps are known to be extremely fragile in the presence of feature detection and data association uncertainty. Therefore new concepts for autonomous map representations are given in this book, based on random finite sets (RFSs). It will be shown that the RFS representation eliminates the necessity of fragile data association and map management routines.
同时定位和地图（SLAM）构建算法依赖于随机向量来表示传感器测量和特征地图，已知在存在特征检测和数据关联不确定性的情况下非常脆弱。因此，本书基于随机有限集（RFS）给出了自治地图表示的新概念。结果表明，RFS表示消除了脆弱数据关联和地图管理例程的必要性。
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