特斯拉率先引入BEV+Tranformer大模型,与传统2D+CNN小模型相比,大模型的优势主要在于:1)提高感知能力:BEV将激光雷达、雷达和相机等多模态数据融合在同一平面上,可以提供全局视角并消除数据之间的遮挡和重叠问题,提高物体检测和跟踪的精度;2)提高泛化能力:Transformer模型提取特征函数,通过注意力机制寻找事物本身的内在关系,使智能驾驶学会总结归纳而不是机械式学习。主流车企及自动驾驶企业均已布局BEV+Transformer,大模型成为自动驾驶算法的主流趋势。
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